Zo začiatku svojho vývoja bol motocykel okolo roku 1900 nespoľahlivým a rovnako nebol úžitkovým vozidlom a akákoľvek jazda na ňom sa tak stala dobrodružstvom :D…

V priebehu niekoľkých rokov sa však začali postupne objavovať nové stroje, ktoré boli modernejšie skonštruované. Spočiatku bolo cieľom jazdca zdolať určitý známy kopec, ku ktorému neviedla žiadna zjazdná cesta. Onedlho sa ukázalo, že takéto preteky sú nezaujímavé a do popredia sa začal dostávať nový trend – rýchlosť. A zrovna takéto spojenie rýchlosti spolu s terénnou jazdou dávali vznik k prvým terénnym závodom.

Prvý terénny závod, ktorý bol prístupný verejnosti bol usporiadaný v roku 1908, konal sa v Londýne na vojenskom cvičisku a prebiehal formou „lovu na líšky“. Tohto závodu sa zúčastnilo 13 motocyklistov a 16 jazdcov na koňoch. Cieľom týchto pretekov bolo dokázať, že motorka je v teréne rýchlejšia než kôň. Na spomínaných pretekoch však zvíťazili jazdci na koňoch, ktorých sa dostalo do cieľa 13, kde to z motocyklistov dokončilo svoju jazdu v počte 2.

V nasledujúcom období sa vo Veľkej Británii a vo Francúzku usporadúvali rôzne terénne závody, ale bol o ne nie veľký záujem zo strany verejnosti. Jazda na motorke v teréne našla svoje uplatnenie behom 1. sv. vojny avšak v medzivojnovom období nastal rozmach v cestných závodoch na bezprašných cestách. Jazda po zle-zjazdných cestách a tiež v teréne sa objavila v medzinárodnej 6-dňovej súťaži, ktorej prvý ročník sa usporiadal v roku 1993 a konal sa vo Veľkej Británii.

Ďalším a novým druhom terénneho motocyklového športu sa stali závody, ktoré sa konali v jazde do strmého vrchu. Táto trať bola dlhá iba niekoľko metrov a spravidla bola vybraná na neobyčajne strmom stúpaní, ktorú nemohli jazdci vyjsť. Konečná časť tejto trate bola spravidla neprekonateľná pre každého jazdca a o výsledku preteku rozhodovali metre, ktoré prešli. Diváci sa však stále pozerali len na jedného jazdca na trati a chýbalo tomu športové napätie a vzrušenie, ktoré môže ponúknuť len skutočný závod.

Po 2. svetovej vojne sa objavila forma terénneho závodu, ktorá by sa konala na skutočnom teréne s trávnatým, blatistým, či pieskovým povrchom. Hlavný spor sa viedol o dĺžku jedného okruhu a skončil v prospech propagátorov krátkych okruhov, ktoré mali dĺžku 1,5–3km. Závody, kde jedno kolo malo dĺžku 30km+, sa konali hlavne v SSSR a USA, čo však bolo neprehľadné pre diváka, nebezpečné pre jazdca, ktorý nemal šancu poznať trasu.

Pre prvé terénne závody nemali jazdci vôbec špeciálne upravené motocykle a tak často štartovali na upravených cestných motocykloch. Čoskoro však prišlo zistenie, že na jazdu v teréne je potrebná špeciálna súťažná motorka.

Medzi najznámejšie terénne závody patril až do usporiadania Majstrovstiev sveta bezpochybne Motokros Národov, ktorého prvý ročník sa usporiadal v roku 1947 v Holandsku, kde zvíťazilo družstvo z Veľkej Británie. Terénnych závodov pribúda rok po roku a to sa neprejavuje len na počte, ale i na úrovni motoriek a výkonnosti jazdcov.

V Československu došlo k prudkému rozvoju terénnych závodov na začiatku 50-tych rokov.